6.结论
在代理人为基础之制造系统的相关研究中，协调机制是重要的研究议题之一，由于系统中的代理人不只一个，这些具有不同任务的代理人必须有相同的协调机制来沟通[9]。
透过模拟实验本研究可归纳出以下结
1. 本研究中以工件于系统中的观点所提出之Part-Initiated 协调机制和以物料搬运系统RGV的观点的Vehicle-Initiated 协调机制，透过协调机制的建构，可充分的让代理人间有规则可循。
2. 在Part-Initiated 协调机制中可适用于搬运设备需求较低的环境；在Vehicle-Initiated 协调机制中可以让RGV选择适合的工件进行搬运，可以有效的利用RGV产能，适用于搬运需求较高的环境。
本研究具体的贡献有以下几点：
1. 利用结构化系统分析工具IDEF0 将制造流程的思考分析表达出来，解决过去完全依赖个人主观判断的问题。
2. 由于IDEF0 只能代表系统静态功能呈现，故本研究以 UML 面向对象仿真模式发展程序，能系统化、快速化建构中大型复杂系统模式。
3. 结合两种协调机制的运用，会同时具备两种协调的特色，可以适用在各环境下稳健的表现。
参考文献
1. 吴建发，「以代理人为基础之分布式控制制造与搬运系统协调机制仿真分析」，硕士论文，清华大学工业工程所，(2001)。
2. Ahnari, A. M. A. and K. Ridgway, “An integrated modeling method to support manufacturing systems analysis and design,” Computers In Industry, 38,225-238 (1999).
3. 陈达昌，「面向对象方法应用在集成电路构装系统信息整合研究」，硕士论文，台湾工业技术学院，(1997)。
4. Chen, K. Y. and S. S. Lu, “A Petri-net and entity –relationship diagram based object-oriented design method for manufacturing systems contro l,”International Journal of Computer Integrated Manufacturing, 10(1 -4), 17-28 (1997).
5. Booch G., Object-Oriented Analysis and Design, Addsion-Wesley Pulishing Company (1994).
6. Ming L., “Agent-oriented analysis methodology in intelligent manufacturing system,” The 4th International Conference on Control, Automation,Robotics and Vision (ICARCV’96), 254-258 (1996).
7. Russell S. and P. Norvig, “Artificial Intelligence: A Modern Approach,” Prentice Hall International (1995).
8. Smith, R. G. and Davis, R., “Frameworks for cooperation in distributed problem solving”, IEEE Transactions on System, Man and Cybernetics,SMC-11(1), 61-70 (1981).
9. 林则孟，「分布式计算机整合制造系统架构之探讨」，第六届全国自动化研讨会，185-192 (1993)。
